An der Stelle der heutigen Brücke Štefánikův most stand einst die in den Jahren 1865-68 erbaute Franz-Joseph-Brücke, eine Hängebrücke, die 250 m lang und 10 m breit war und die auf einer vorstehenden Konstruktion ruhte. Besonders schön waren ihre Brückentürme. Die neue Stahlbetonbrücke wurde dann
in den Jahren 1949-51 in der Achse zwischen der Revoluční-Straße und dem Letná-Tunnel erbaut und nach dem kommunistischen Politiker Jan Šverma benannt. Seit 1997 trägt sie ihren Namen nach Milan Rastislav Štefánik, der sich um die Entstehung der unabhängigen Tschechoslowakei verdient gemacht hat.
