Die Brücke trägt ihren Namen nach dem bedeutenden Kunst- und Wissenschaftsmäzen Josef Hlávka. Sie wurde in den Jahren 1911-16 unter Beteiligung der Architekten Pavel Janák und Vlastimil Hofman erbaut. Die Brücke steht an einer Stelle, an der
schon in alten Zeiten eine Fähre zu einer Fischersiedlung verkehrte. Direkter Vorgänger der heutigen Brücke aber war ein Eisensteg, der ab 1869 Altstadt und Klárov miteinander verbunden hatte, der jedoch nur für Fußgänger zugänglich war.
