Most nese jméno po význačném mecenáši vědy a umění Josefu Hlávkovi. Byl postaven v letech 1911-16 za účasti architektů Pavla Janáka a Vlastimila Hofmana. Most stojí na místě pradávného přívozu
k rybařské osadě. Přímým předchůdcem dnešního mostu však byla železná visutá lávka, která od roku 1869 propojovala Staré Město s Klárovem. Ta však byla určena výhradně pro pěší.
