Most postavený podle plánů architekta Antonína Balšánka v letech 1898-1901 nahradil starší řetězový most, který více jak půl století spojoval dnešní Národní třídu s Malou Stranou. Nový most měnil v průběhu 20. století několikrát svůj název v souvislosti se změnami politické situace: v roce 1901 byl slavnostně otevřen za přítomnosti císaře Františka Josefa I., po kterém dostal také jméno. Po vzniku samostatného Československa
v roce 1918 byl přejmenován na most Legií, podle zahraničních vojenských jednotek, které bojovaly proti Rakousku-Uhersku. Během německé okupace v letech 1938-45 byl opět přejmenován, tentokrát podle hudebního skladatele Bedřicha Smetany. Po roce 1945 získal označení most 1. Máje. V roce 1990, po pádu komunistického režimu, bylo mostu navráceno označení most Legií.
Z mostu je přístup po schodech na Střelecký ostrov.
